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remap标签介绍

remap标签”允许你以更结构化的方式将名称重新映射参数传递给ROS节点，而不是直接设置<节点>的参数属性。

作用

重命名一个已经存在的主题。

在自己的lanuch文件中，修改自己的发布的主题名字为别人要订阅的主题的名字。

（针对自己发布的主题：改变自己发布主题的名字）

• from=“original-name”: 你节点中原来发布的主题名字
• to=“new-name”: 重映射的目标名字

将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上。

在自己的lanuch文件中，修改别人发布的主题为自己要订阅的主题的名字。

（针对别人发布的主题，和自己订阅的主题是同一个类型，但主题名字不同，这时候可以将别人发布的主题映射到自己要订阅的主题：相当于自己直接订阅了别人的主题、或者说改变别人发布主题的名字为自己要订阅的主题名字）

• from=“original-name”: 你节点中订阅的主题名字
• to=“des-name”: 别人发布的主题名字

举栗子说明其作用

下面是两个launch启动两个节点的例子：

重命名一个已经存在的主题：
   
           
        
             
             
                 
     
   

将别人发布的主题映射到自己订阅的主题上：
   
           
        
             
             
         
    
   

注意：

此时如果rostopic list 会发现

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